Манастир Манасија, познат и као Ресава, задужбина је деспота Стефана Лазаревића, сина кнеза Лазара и кнегиње Милице. Са градњом манастира и цркве који је као своју гробницу деспот желео да подигне за свог живота започето је 1407. године. Више од десет година је трајала градња, и 1418. сазидани су високи бедеми са кулама, монументална црква Свете Тројице, трпезарија, монашке келије, можда и деспотова резиденција. Деспот је манастиру даровао земљу, винограде, скупоцено украшене иконе, сасуде, књиге и настанио га је ученим монасима. Манастир се развио у значајан културни центар захваљујући залагању деспота Стефана, као и преписивачком и књижевном раду његовог братства. 1427. године деспот Стефан Лазаревић се упокојио и како је записао његов биограф, Константин Филозоф, био је сахрањен у цркви Свете Тројице у својој задужбини.

Приликом археолошких ископавања 2006. године, откривен је гроб са земним остацима деспота Стефана у југозападном углу цркве. У годинама након тога, манастир је страдао у више наврата. Како сазнајемо из летописа, 1456. избио је велики пожар у манастиру, 1458. освојили су га Турци и користили га као одбрамбено утврђење. Од почетка XVIII века, манастир доспева под аустријске територије, и тада је започета обнова припрате која је страдала у експлозији барута. Различите интервениције су рађене на обнови манастира током XIX века, као и током његове последње деценије када је источни део цркве оштећен у земљотресу. Средином XX века, Манасија постаје женски манастир, а тада такође започињу систематски радови на његовом истраживању и рестаурацији. Обновљени су и делови бедема, као и највиша, Деспотова кула. Манастирско утврђење свакако представља једно од најпрепознатљивијих посебности Манасије. Око њега је био подигнут још један нижи спољни одбрамбени зид, опасан ровом.

Црква Свете Тројице која представља средишњи део манастирског комплекса припада моравској стилској групи средњовековних српских цркава. У њој су поновљена решења остварена у Раваници и Љубостињи, како у погледу основе развијеног уписаног крста комбинованог са триконхосом, тако и по концепцији фасада и броју купола, које су у њеном случају добиле нешто издуженије пропорције. Унутрашњост цркве је била осликана фрескама од којих се данас сачувала само трећина од целокупног програма. Како сазнајемо од Константина Филозофа, деспот Стефан је довео „најискусније живописце“ да их израде. Иако немамо додатних података о њима, сасвим је извесно да су били врсни мајстори, што се уочава и у сигурном цртежу и класичним пропорцијама насликаних фигура